Wspólna płyta napędu silnika
Płyta napędu wspólnego silnika robota (zwykle znana również jako płyta napędu serwo/moduł napędu wspólnego/serwonapęd BLDC/PMSM) to podstawowa jednostka sterująca wspólnego siłownika robota, używana do odbierania instrukcji z górnego komputera (główna płyta sterująca/PLC/sterownik ruchu), dokładnego sterowania momentem obrotowym, prędkością i położeniem silnika oraz dostarczania informacji zwrotnych na temat stanu połączenia. Zintegrowany MCU i EtherCat, wspierający proces łączenia przewodów w celu optymalizacji objętości i rozpraszania ciepła.
| Warstwy | 8 warstw HDI (struktura 2+4+2) |
| Grubość płyty | 0,8 mm |
| Minimalna przestrzeń wewnętrzna | 0,12 mm |
| Minimalna średnica wiercenia | 0,125 mm |
| Szerokość linii/odstępy | 0,065 mm |
| Wypełnienie galwaniczne i zagłębienie otworu zatyczki żywicy Mniej niż lub równe 3 µm, połowa otworu |
Kluczowe funkcje:
Wysoka precyzja kontroli położenia (zwykle do ± 0,01 stopnia do ± 0,1 stopnia, w zależności od enkodera i współczynnika redukcji)
Wysoka dynamika (odpowiednia do częstego przyspieszania i zwalniania, kontrola siły)
Sterowanie wieloma pętlami (trzy pętle prądu prędkości położenia)
Kompaktowa konstrukcja (odpowiednia do ograniczonej przestrzeni wewnątrz połączeń)
Kaskadowanie magistrali (wiele połączeń współdzielonych przez jedną magistralę CAN/EtherCAT)
| Typowe scenariusze zastosowań |
|
|---|---|
|
|
• Sterowanie 6-12 przegubami obrotowymi/obrotowymi • Wymagają wysokiej powtarzalności, dokładności pozycjonowania i-długoterminowej stabilnej pracy • Powszechnie stosowane: sterownik serwo magistrali EtherCAT/CANopen |
|
|
• Wymaga sterowania pętlą momentu/prądu i wykrywania siły, aby umożliwić wykrywanie kolizji i integrację z człowiekiem-maszyną |
|
|
Napęd BLDC o dużej gęstości momentu obrotowego dla stawów biodrowych, kolanowych i skokowych • Wymagają lekkości,-pasmienia częstotliwościowego i odzyskiwania energii (niektóre obsługują hamowanie regeneracyjne) • Wspólny: Niskie napięcie (24 V/48 V) płyta sterownicza FOC + enkoder wartości bezwzględnej |
|
|
• Mały rozmiar, niski poziom hałasu, precyzyjna kontrola siły • Wysokie wymagania dotyczące certyfikatów bezpieczeństwa (ścisłe zabezpieczenie nadprądowe/utyk) |
|
|
• Często używaj uproszczonych kart sterowników PWM/szeregowych serwo lub-sterowników FOC typu open source (takich jak rozwiązania ODrive, SimpleFOC) |
|
|
• Przegubowy przegub robota inspekcyjnego, ramię robota do usuwania amunicji wybuchowej |